După tradiţie, Carol cel Mare a acordat populaţiei Andorrei o cartă pentru lupta lor contra maurilor. Suveranitatea teritoriului a trecut la Contele de Urgell şi ulterior la episcopul regiunii Urgell. În secolul al XI-lea a izbucnit un conflict între episcop şi vecinul său francez de la nord, privind Andorra.

În anul 1278, conflictul a fost rezolvat prin semnarea unui document care recunoştea suveranitatea a două persoane asupra acestui teritoriu: contele de la Foix (al cărui titlu ulterior s-a transferat la şeful statului francez) şi episcopul La Seu d'Urgell, din Catalonia. Această hotărâre a stabilit teritoriul principatului şi structura sa politică.

Mai târziu, titlul a ajuns la regii Navarei. Când Henric de Navara a devenit regele Henric al IV-lea, în 1607 el a emis un decret prin care declara drept co-prinţii principatului Andorra pe şeful statului Francez şi pe Episcopul de Urgell.

În perioada 1812–1813, Imperiul Francez şi-a anexat Catalonia şi a divizat-o în patru departamente. Andorra a fost şi ea anexată şi integrată în districtul Puigcerdà (departementul Sègre).

În 1933, Franţa a ocupat Andorra în urma tulburărilor sociale care au avut loc în ajunul alegerilor. La 12 iulie 1934, un aventurier numit Boris Skossyreff a emis o proclamaţie la Urgell, declarându-se Boris I, prinţul suzeran al Andorrei - şi declarând imediat război episcopului de Urgell. La 20 iulie, el a fost arestat de autorităţile spaniole şi expulzat din Spania. Din 1936 până în 1940, un detaşament francez a staţionat în Andorra pentru a contracara urmările războiului civil spaniol şi influenţa Spaniei fasciste.

Abia în anul 1958, Andorra a declarat pace Germaniei, deoarece ţara fusese uitată la semnarea Tratatului de la Versailles - rămânând, formal, în stare de război...

Datorită relativei sale izolări, Andorra s-a situat în afara centrului istoriei europene, având doar puţine legături cu alte ţări în afară de Franţa şi Spania. Totuşi, în ultima vreme, turismul intensiv şi dezvoltarea mijloacelor de comunicare şi de transport au scos ţara din starea de izolare, iar sistemul său politic a fost modernizat în anul 1993, când Andorra a devenit membră a Organizaţiei Naţiunilor Unite.

Politică

Până nu demult, sistemul politic a Andorrei nu avea o diviziune clară între puterea legislativă, executivă, şi cea juridică. Constituţia Andorrei, ratificată în 1993, instituie guvernului Andorrei sub forma unei democraţii parlamentare; formal, co-prinţii francez şi spaniol sunt şefii statului, însă şeful guvernului deţine puterea executivă. Cei doi prinţi îşi împart o putere limitată, care nu include dreptul de de veto asupra legilor guvernului. Ei sunt reprezentaţi în Andorra de cîte un delegat.

Felul în care cei doi prinţi sunt aleşi marchează sistemul politic distinct a Andorrei. Unul din co-prinţi este persoana care deţine postul de preşedinte al Franţei, în prezent acesta fiind Nicolas Sarkozy (istoric, titlul a fost deţinut de oricare şef al statului Franţa, inclusiv de regi şi imperatori). Al doilea prinţ este episcopul catolic a oraşului catalan La Seu d'Urgell, în prezent Joan Enric Vives i Sicilia. Deoarece nici unul din prinţi nu locuieşte în Andorra, acest post este doar ceremonial.

Organul principal legislativ a ţării este Consiliul General a Văilor (Consell General de les Valls), un parlament cu 28 de locuri; membrii sunt aleşi prin vot direct, 14 printr-o selecţie naţională şi 14 din cele 7 districte, pe o perioadă de patru ani. Guvernul Andorrei este format prin alegerea în Consiliul General a şefului guvernului (Cap de Guvern), care apoi numeşte miniştrii din Consiliul Executiv (Guvernul). În prezent, la guvernare este Partidul Liberal, cu Albert Pintat în funcţia de prim-ministru. Partidul Social-Democrat formează opoziţia.

Apărarea ţării este responsabilitatea Franţei şi a Spaniei.